由第3章中的式(3-4)得出的C點的位置，式(3-6)得出的麗與廳的夾角為嘿，式(3-7)得出的NC與x正方向的夾角7，式(3-8)得出的F點和G點((E點)的位置坐標，以及下面式(6-9)的邊界條件對緩沖機構(gòu)進行尺寸優(yōu)化設計。為了與俯仰缸解藕，8值盡可能不變，則要求G點水平位移量盡量小，即目標函數(shù)是△XG=xGmax一xGmin。值最小。

其中，以O1為坐標原點，在優(yōu)化過程中，N點的橫坐標不能小于圖3-2中O2點的橫坐標，在操作機運動變化過程中，圖3-3中的三角形NCF一直存在。從而確定緩沖液壓缸與前分支鉸接的F點到C點的長度以及固定鉸鏈N點的安裝位置坐標。以圖3-2中q點為坐標原點，根據(jù)Matlab優(yōu)化工具箱中的fmincon函數(shù)得出的優(yōu)化結(jié)果為:標=106.1634mm,  xN=-186.0388mm,   yN=-105.6945mm，則選取較優(yōu)結(jié)果:lcf=106mm,  xN=-190mm, yN=-106mm。為了分析優(yōu)化效果，改變心值和N點坐標位置(xN和yN值)，幾組不同數(shù)據(jù)情況下，對比G點水平位移變化差值，如下表6-1所示，分析研究發(fā)現(xiàn)N點縱坐標對G點水平位移變化差值比橫坐標的影響更大些，lcf值對點G水平位移變化差值的影響也較明顯。

圖3-5所示的前分支的吊臂CG在負載條件下受到鉗桿和鍛件的重力作用，在鍛造中受到鉗桿重力和較大的沖擊載荷，所以CG長度是與鉗桿的結(jié)構(gòu)尺寸、前提升臂的位置以及后分支俯仰機構(gòu)DL(圖3-4所示)的長度相關，可確定其尺寸，這里選取為lcg=200mm，與初始狀態(tài)下后分支俯仰機構(gòu)DL的長度相等，可以實現(xiàn)在此狀態(tài)下末端夾鉗與x軸平行，使具有平行四邊形特性。當前分支的吊臂G點處于最低位置或后分支俯仰機構(gòu)的L點離地面有一定的距離，要確保在運動中鉗桿與底座沒有干涉，可以依據(jù)實際要求確定O1點和O2點(圖3-2所示)距離底座的一個合理的高度值。在具體的樣機模型或?qū)嶋H產(chǎn)品設計過程中，由實際情況對所設計的各個結(jié)構(gòu)尺寸作一些適當?shù)恼{(diào)整，從而達到設計指標要求。

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