由第3章中該新型鍛造操作機(jī)的位置反解中的構(gòu)件的位置以及角度的關(guān)系式，均為已知量。施加外力為Ftx=50N,Fty=300N和沿“軸方向的外力矩M =60000 N.mm。給定初始量范圍，通過Matlab軟件仿真，可以得到各個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力的變化曲線。

該新型鍛造操作機(jī)模型的末端夾鉗質(zhì)心位置沿豎直Y正方向移動(dòng)100mm, Matlab仿真得到提升液壓缸、緩沖液壓缸和俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)力變化曲線分別是:圖4-2a) ,圖4-2b) ,圖4-2c)。其中提升液壓缸的活塞桿上移，推動(dòng)前提升臂傾斜轉(zhuǎn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)力汽變化較大，數(shù)值上由500N逐漸減小;緩沖液壓缸的驅(qū)動(dòng)力凡有較小變化;俯仰液壓缸的驅(qū)動(dòng)力F3也有較小變動(dòng)。此模型中結(jié)構(gòu)尺寸較小，可以得出:在提升過程中，提升液壓缸作用較大，驅(qū)動(dòng)力變化顯著;水平緩沖缸和俯仰缸驅(qū)動(dòng)力變化較小;而且提升運(yùn)動(dòng)中，提升缸的驅(qū)動(dòng)力大小趨于減小。

該新型操作機(jī)模型的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，末端夾鉗質(zhì)心位置沿水平x正方向移動(dòng)100mm,  Matlab仿真得到升降液壓缸、水平緩沖液壓缸和俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)力變化曲線分別是:圖4-3a),圖4-3b),圖4-3 c)。其中升降液壓缸的活塞桿下移，帶動(dòng)前提升臂傾斜轉(zhuǎn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)力Fl變化，數(shù)值逐漸增大;水平緩沖缸的活塞桿前進(jìn)移動(dòng)顯著，驅(qū)動(dòng)力Fz有顯著變化;俯仰液壓缸的驅(qū)動(dòng)力F3有較小變動(dòng)。在實(shí)際工程中前進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，俯仰液壓缸和提升缸變化很小，對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力數(shù)值上也是變化很小?？梢缘贸?在前進(jìn)運(yùn)動(dòng)中，水平緩沖液壓缸作用較大，驅(qū)動(dòng)力變化顯著;俯仰缸和提升缸驅(qū)動(dòng)力變化較小;提升液壓缸下降移動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)力增大。

該新型鍛造操作機(jī)模型的末端夾鉗質(zhì)心位置俯仰角e由一6.307°(俯角為負(fù)值)旋轉(zhuǎn)到3.6930(仰角為正值)，變化10°。 Matlab仿真得到升降液壓缸、水平緩沖液壓缸和俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)力變化曲線分別是:圖4-4a) ,圖4-4b) ,圖4-4c)。其中升降液壓缸的活塞桿下移，帶動(dòng)前提升臂傾斜轉(zhuǎn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)力F變化，數(shù)值逐漸增大但變化范圍較小;水平緩沖液壓缸的驅(qū)動(dòng)力Fz有較小變化;俯仰缸的活塞桿向下移動(dòng)顯著，驅(qū)動(dòng)力F3也有變化。在實(shí)際工程中俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)，升降液壓缸和水平緩沖液壓缸變化很小，對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力在數(shù)值上也是變化很小?？梢缘贸?在俯仰運(yùn)動(dòng)中，俯仰液壓缸作用較大，驅(qū)動(dòng)力變化顯著;水平緩沖缸和升降缸的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)力變化都較小。

通過靜力學(xué)仿真所得出的結(jié)論:前提升臂中O1C與x軸平行時(shí)為基準(zhǔn)，上升運(yùn)動(dòng)時(shí)提升液壓缸的驅(qū)動(dòng)力逐漸減小，下降運(yùn)動(dòng)時(shí)提升液壓缸的驅(qū)動(dòng)力逐漸增大;提升液壓缸的受力比緩沖液壓缸和俯仰缸的受力要大，提升液壓缸驅(qū)動(dòng)力的正方向是豎直向上的。緩沖缸驅(qū)動(dòng)力的正方向是沿NF方向的。0值或adl變化較大時(shí)，俯仰缸的驅(qū)動(dòng)力變化較大，俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)力的正方向是沿示方向的。