Adams是應(yīng)用較為廣泛的機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件，可以通過(guò)該軟件直觀地對(duì)操作機(jī)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析使其輸出位移、速度、加速度曲線;也可進(jìn)行靜力學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析，并輸出其反作用力曲線。

采用ParaSolid形式將圖3一7所示的操作機(jī)裝配模型進(jìn)行保存，并導(dǎo)入到Adams中。然后給模型添加約束，其中操作機(jī)底座與ground固定，在液壓缸的移動(dòng)副上添加驅(qū)動(dòng)Motion。然后施加載荷，在末端夾鉗質(zhì)心位置添加作用力和力矩，形成操作機(jī)虛擬樣機(jī)的模型，進(jìn)行仿真。在此軟件界面中選擇Geometry and Material Type選項(xiàng)，選取操作機(jī)構(gòu)件的材料，ADAMS/View自動(dòng)得到該材料的密度并得出相應(yīng)的質(zhì)量和慣性矩等。通過(guò)測(cè)量，可以得到各個(gè)液壓缸在運(yùn)動(dòng)到不同位置狀態(tài)下的驅(qū)動(dòng)力的變化曲線，測(cè)量時(shí)沿相對(duì)坐標(biāo)，其方向是對(duì)應(yīng)活塞桿軸線中心方向。

要實(shí)現(xiàn)操作機(jī)夾鉗質(zhì)心按設(shè)定的運(yùn)動(dòng)工作，但卻無(wú)法用已知的函數(shù)來(lái)表達(dá)鍛造操作機(jī)液壓驅(qū)動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)情況，則需獲得驅(qū)動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)的變化規(guī)律，步驟如下:

①給定末端的受力和驅(qū)動(dòng)motion，測(cè)出各個(gè)液壓缸的伸縮長(zhǎng)度變化曲線，測(cè)量中是沿相對(duì)坐標(biāo)，其方向是對(duì)應(yīng)活塞桿軸線中心方向。

②將各個(gè)液壓缸的伸縮長(zhǎng)度變化曲線創(chuàng)建在ADAMS/PostProcessor的視窗中，在ADAMS/PostProcessor窗口選擇View/Toolbars/Curve Edit Toolba:顯示出曲線編輯工具欄，在曲線編輯工具欄中單擊樣條曲線工具(Create a spline date element from acurve)，在Spline Name中輸入樣條的名稱(chēng)，生出不同名稱(chēng)的樣條曲線。

③冊(cè)1去給定的末端受力和驅(qū)動(dòng)，對(duì)各個(gè)液壓缸添加驅(qū)動(dòng)，在Joint Motion對(duì)話框中單擊Function Builder工具按鈕，彈出Function Builde:對(duì)話框，在下拉列表中選擇Spline，雙擊Cubic Fitting Method選項(xiàng)，在文本框中輸入CUB SPL ( time ,  0 ,SPLINE Force, 0，將 SPLINE Force修改成對(duì)應(yīng)樣條的名稱(chēng)，單擊OK按鈕即完成各個(gè)液壓缸的設(shè)置。

④可以通過(guò)測(cè)量末端質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)和受力驗(yàn)證其正確性，測(cè)量提升液壓缸、緩沖液壓缸和俯仰液壓缸的驅(qū)動(dòng)力變化曲線，得出動(dòng)態(tài)特性下每個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力變化曲線。

各個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力在加速和減速過(guò)程中有略微的變化，但各個(gè)液壓缸的數(shù)值范圍與靜力學(xué)的理論結(jié)果是基本相符的，驗(yàn)證了靜力學(xué)分析及計(jì)算的正確性。

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