(1)使用SolidWorks軟件建立了操作機的整機模型，并將其導入到相應的分析軟件Adams中，在桿件之間的運動副上施加約束，設定機構材料得到質量，在末端夾鉗質心添加外載荷，在Adams環(huán)境中建立了該操作機動力學的仿真模型。

(2)要實現(xiàn)操作機夾鉗質心按照設定的運動工作，但無法用已知的函數(shù)來表達施加在鍛造操作機液壓缸上的運動情況，則需要獲得運動的變化規(guī)律:根據(jù)設定的末端質心的運動狀態(tài)，測量各個液壓缸的運動曲線。然后應用Spline函數(shù)設定操作機不同液壓缸驅動的運動曲線，實現(xiàn)末端質心的理想運動狀態(tài)，從而得出各驅動液壓缸在給定速度和加速度(或角速度和角加速度)情況下的驅動力變化曲線。

(3)分析操作機的提升、前進緩沖以及俯仰過程的動力學特性，將動態(tài)運動情況下各個液壓缸的驅動力變化情況與相對應的靜力學中的曲線結果比較分析，得出各個液壓缸的驅動力在加速和減速過程中有略微的變化，但是各個液壓缸的數(shù)值范圍與靜力學的理論結果基本一致，同樣驗證了靜力學分析及計算是正確的。通過對操作機的動力學仿真，為其結構的詳細設計以及動態(tài)優(yōu)化提供基礎，最終滿足動力學的相關要求。

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